琴鹤为友朋，出入常拂拭出自哪首诗

琴鹤为友朋，出入常拂拭出自黄庶的《筇竹杖》。这句诗词出自黄庶的《筇竹杖》。
下面是这首诗的全文：
琴鹤为友朋，出入常拂拭。生来节便高，故有扶危力。